マニュアル

• ノードとは、計算や変換などの処理をひとつひとつの単位に分けてカードの形にし、一連の計算や処理を可視化できるようにしたものです。
• 左図は最も単純な、足し算のみ行う「加算ノード」です。
  　入力Ａ（値は1）と入力Ｂ（値は2）が入ると、結果の出力（値は3）が出てきます。この出力を他のノードの入力に接続することで連続した計算や処理を行うことができます。

• 入力や出力を接続するための「丸」をソケットと呼び、それぞれ「入力ソケット」「出力ソケット」と呼びます。
• 左図の加算ノートでは入力ソケットの隣に数字を直接入れる欄があります。他のノードの出力ソケットからこの入力ソケットに接続するとここに書かれた数値は無視されます

• ノード同士を接続するには、マウスで一方のソケットからもう一方のソケットへクリック&ドラッグして線を結んで行きます。
• 出力ソケットからは何本でも線を引き出して、それぞれ別のノードの入力ソケットに結ぶことができます。
• 一本も接続のない入力ソケットであれば、線を引き出して別のノードの出力ソケットに結ぶことができますが、既に接続のある入力ソケットでは、既存の線の切り離しとなります。

• ひとつのノードの中で出力ソケットと入力ソケットを接続するような「循環接続」は特に禁止されていませんが、結果は保証していません。

• ソケットには「数値ソケット」と「コマンドソケット」があり、タイプの異なるソケット同士では接続することができません。
• 計算するノードや変換するノードは、入出力とも数値ソケットです。
• コマンドソケットは、テクセン端末ノードの入出力や表示スクリーンノードの入力に関わるソケットです。

• マウスの右クリックで出現するメニューをコンテキストメニューと呼びます。
• 何も無いところでの右クリックでは左図の左のように、ノードを新規に生成するためのメニューが現れます。
• ノード上での右クリックでは左図の右のように、ノードを削除する「Delete」と複製する「Clone」のふたつの選択肢のメニューが現れます。

• 入力ソケット上での右クリックは。接続している線の切り離しとして働きます。

• 加算ノード
  　ふたつの入力値の足し算の結果を出力します。
• 減算ノード
  　ひとつ目の入力値からふたつ目を引いた結果を出力します。
• 乗算ノード
  　ふたつの入力値の掛け算の結果を出力します。
• 除算ノード
  　ひとつ目の入力値をふたつ目で割った結果を出力します。
• 反転ノード
  　入力値が0以外ならば0を、0ならば1を出力します。
• 制限ノード
  　入力値が最大値を越えた場合は最大値を
  　入力値が最小値を下回った場合は最小値を出力します。
• 制限ノード2
  　２つの入力値はそれぞれ独立で最大値最小値に制限されます。
• 数値ノード
  　書かれた数値をそのまま出力します。

• リニア変換ノード
  　入力の最大最小から出力の最大最小にマッピングします。
• モーターカー変換ノード
  　ジョイスティックの動きをハンドル（ラダー）と推進力（スロットル）の出力に変換します。
• キャタピラー変換ノード
  　ジョイスティックの動きを左右のキャタピラーの出力に変換します。

• モーターカー変換とキャタピラー変換にはクリップスイッチがあります。
  クリップしない場合は、ジョイスティックの合成出力が1を越えていてもそのまま使用します。（横方向に1、縦方向に1の場合、合成出力は1.414（=√2））
  クリップする場合は、ジョイスティックの合成出力の最大値が1に収まるようにクリップします。

• ジョイスティックノード
  　ゲームパッドのジョイスティックです。
  左右選択は「LEFT/RIGHT」が選択できます。
  X方向（横方向）、Y方向（縦方向）それぞれ-1.0〜1.0の範囲で出力します。
• ボタンノード
  　ゲームパッドのボタンです。
  ボタン選択は、「A/B/X/Y/LB/RB/LT/RT/BACK/START/L3/R3/UP/DOWN/LEFT/RIGHT/HOME」が選択できます。
  押していない場合は0を、押している間は1を出力します。

• 対応機種の場合、USBやBluetoothでゲームパッドを接続するとその出力を利用することができます。
• ボタン名称はゲームパッドの機種により異なることがあるので、全てが使える訳ではありません。必ずご利用予定のゲームパッドで確認してください。

• テクセン端末ノード
  　テクセン端末を表すノードです。
  コマンド入力を受け取り、ステータス出力ができるノードです
  コマンド入力を接続すると、入力ソケット出力窓が増えて縦に長くなっていきます。
  ダミー出力はロジック編集中の確認のための出力で、実行時には意味がありません。 ひとつのロジックにひとつだけ設定することができます。

• ステータス出力はソケットタイプとしては、コマンド入出力タイプとなります。

• PWMコネクターノード群
  　PWM1/PWM2/サーボ/オンオフ出力に関わるノードです。
• 出力コネクターノード群
  　デジタル出力であるOUT出力ノードとアナログ出力であるDAC出力ノードがあります。
• 入力コネクターノード群
  　デジタル出力であるスイッチ入力ノードとアナログ入力であるアナログ入力ノードがあります。

• 上記のうちPWMコネクター群は、ひとつの接続端子に複数の機能が割り当てられた複合機能端子です。その他の出力ノード群、入力ノード群はそれぞれ単機能の入出力端子です。

• PWM1出力ノード
  　PWMコネクターに配置されている出力端子を単独のPWM出力として指定するノードです。
  　ひとつのノードで1個の出力端子を制御します。
• PWM2出力ノード
  　PWMコネクターに配置されている出力端子を2個ひと組のPWM出力として指定するノードです。
  　ひとつのノードで2個の出力端子を制御します。
• Servo出力ノード
  　PWMコネクターに配置されている出力端子をサーボ出力として指定するノードです。
  　ひとつのノードで1個の出力端子を制御します。
• オンオフ出力ノード
  　PWMコネクターに配置されている出力端子をオンオフ出力として指定するノードです。
  　ひとつのノードで1個の出力端子を制御します。

• PWM1/PWM2/サーボ/オンオフの各出力機能は、コネクターPWM-AB/PWM-CD/PWM-EFのそれぞれの出力端子に機能を個別に割り当てることで実現されます。そのため、ロジック全体を通してチャンネル（端子番号）の重複はできません。
• 各ノードではチャンネル(Channel)として1〜6が指定できますが、これがPWM-AB/CD/EFに対応しています。

• PWMコネクターに配置されている出力端子を単独のPWM出力として指定するノードです。
• ひとつのノードで1個の出力端子を制御します。
• 出力ソケットはコマンド出力で、テクセン端末の入力ソケットに接続します。出力窓には実際のコマンド文字列が表示されます。
• 各設定項目は、　　　　

  Channel	(チャンネル)	1〜6が選択できます。
  Max	(最大値)	ジョイスティックのレバーであれば最も押したときに対応する出力値
  Flat	(中間値)	ジョイスティックのレバーであれば離したときに対応する出力値
  Min	(最小値)	ジョイスティックのレバーであれば最も引いたときに対応する出力値

• PWMコネクターに配置されている出力端子を2個ひと組のPWM出力として指定するノードです。
• ひとつのノードで2個の出力端子を制御します。
• 出力ソケットはコマンド出力で、テクセン端末の入力ソケットに接続します。出力窓には実際のコマンド文字列が表示されます。
• 各設定項目は、　　　　

  +Channel	(+チャンネル)	ジョイスティックのレバーであれば押したときに対応する出力端子を指定します。
  Max	(最大値)	ジョイスティックのレバーであれば最も押したときに対応する出力値
  -Channel	(-チャンネル)	ジョイスティックのレバーであれば引いたときに対応する出力端子を指定します。
  Max	(最大値)	ジョイスティックのレバーであれば最も引いたときに対応する出力値

• PWMコネクターに配置されている出力端子をサーボ出力として指定するノードです。
• ひとつのノードで1個の出力端子を制御します。
• 出力ソケットはコマンド出力で、テクセン端末の入力ソケットに接続します。出力窓には実際のコマンド文字列が表示されます。
• 各設定項目は、　　　　

  Channel	(チャンネル)	1〜6が選択できます。
  Max	(最大値)	ジョイスティックのレバーであれば最も押したときに対応する出力値
  Flat	(中間値)	ジョイスティックのレバーであれば離したときに対応する出力値
  Min	(最小値)	ジョイスティックのレバーであれば最も引いたときに対応する出力値

• PWMコネクターに配置されている出力端子をオンオフ出力として指定するノードです。
• ひとつのノードで1個の出力端子を制御します。
• 出力ソケットはコマンド出力で、テクセン端末の入力ソケットに接続します。出力窓には実際のコマンド文字列が表示されます。
• 名前の通りオン(5V)とオフ(0V)の切り替えのみ行います。
• 各設定項目は、　

  Channel

  (チャンネル)

  1〜6が選択できます。

• OUT-AB/CDコネクター専用のノードです。
• ひとつのノードで1個の出力端子を制御します。
• 出力ソケットはコマンド出力で、テクセン端末の入力ソケットに接続します。出力窓には実際のコマンド文字列が表示されます。
• 各設定項目は、　

  Channel

  (チャンネル)

  1〜4が選択できます。

• デジタル数値をアナログ電圧に変換して出力するDAC-ABコネクター専用のノードです。
• ひとつのノードで1個の出力端子を制御します。
• 出力ソケットはコマンド出力で、テクセン端末の入力ソケットに接続します。出力窓には実際のコマンド文字列が表示されます。
• デジタル値0〜255が、電圧0〜5Vに対応します。（若干誤差あり）
• 各設定項目は、　　　　

  Channel	(チャンネル)	1〜6が選択できます。
  Max	(最大値)	ジョイスティックのレバーであれば最も押したときに対応する出力値（5V）
  Flat	(中間値)	ジョイスティックのレバーであれば離したときに対応する出力値（2.5V）
  Min	(最小値)	ジョイスティックのレバーであれば最も引いたときに対応する出力値（0V）

• スイッチ入力コネクターSWT-AB/CD専用のノードです。
• ひとつのノードで1個の入力端子を制御します。
• 入力ソケットはコマンド入力（ステータス入力とも）で、テクセン端末の出力ソケットに接続します。出力窓にはステータス文字列が表示されますが、出力ソケットは数値ソケットです。
• スイッチのショート（短絡）で1を返します。
• 各設定項目は、　

  Channel

  (チャンネル)

  1〜4が選択できます。

• アナログ電圧をデジタル数値に変換するADC-AB/CDコネクター専用のノードです。
• ひとつのノードで1個の入力端子を制御します。
• 入力ソケットはコマンド入力（ステータス入力とも）で、テクセン端末の出力ソケットに接続します。出力窓にはステータス文字列が表示されますが、出力ソケットは数値ソケットです。
• アナログ入力電圧0〜5Vに対して、数値0〜2450が出力されます。ただし150以下は正確ではありません。
• 各設定項目は、　　　　

  Channel	(チャンネル)	1〜4が選択できます。
  繰返間隔(ms)	テクセン端末からステータスが出力される間隔。ミリ秒単位。50msec〜10000msec。
  読取間隔(us)	アナログ読取りの繰返し間隔。マイクロ秒単位。50μsec〜250μsec。
  読取回数(回)	アナログ読取り繰返し回数。この平均が返される。

• ジャンプインノード
  　数値入力を受け取るノードです。ソケットがふたつありますが、それぞれ独立しています。
• ジャンプアウトノード
  　同じ名前のジャンプインノードから数値を受け取って出力するノードです。ソケットがふたつありますが、それぞれ独立しています。

• ジャンプノードは便利である半面、ノードのつながりが分かりにくくなる側面もあります。
  できるだけ使わずにロジック組み立てすることを推奨いたします。

• 表示設定ノード
  　数値をブラウザー画面に表示するためのノードです。
  　画面上での位置や表示桁数、タイトルや単位も指定できます。
  　各設定項目は、　　　　　　　

  名称	数値表示の左側に表示される文字列。
  タイプ	扱うデータのタイプ。現在、数値表示のみ。
  X位置	この表示の画面上での横方向の位置。(0〜100%)
  Y位置	この表示の画面上でのたて方向の位置。(0〜100%)
  サイズ	文字のサイズ画面縦いっぱいを100とする。
  桁数	数値表記を小数点表記で指定。5.2は整数部5桁、小数部2桁。
  単位	数値表示の右側に表示される文字列。

• スクリーンノード
  　ブラウザーの画面を表すノード。表示確認に使用します。ひとつのロジックにひとつだけ設定できます。

• X （閉じるボタン）
  ロジック編集の終了を行います。自動的な保存は行いません。
  また保存したかどうかにかかわらず、必ず終了の確認を行います。
• ロジック名
  ロジック名は他と重複しない名前にする必要があります。
• 保存
  ロジックを編集したあとは保存してください。
• 備考
  ロジック設定の意図などメモとして使えます。

• Espressif Systems社のESP32-WROOM-32E(4MB)を搭載しています。
• Bluetooth（BLE）を経由してテクセンアプリ端末とのデータ交換を行い、各コネクターへの入出力をコントロールします。
• 通常のテクセンプラットフォームでの使用ではESP32へのプログラミングは不要です。

• テクセンボードには11個のGroveコネクターが備えられています。
• そのうち10個がデジタルやアナログの入出力（端子数合計20本）で1個が5V仕様のI²C通信コネクターです。

• GroveコネクターはSeeedStudio社が策定したGrove Systemで使用される2mmピッチのコネクターで、I²C通信のほか、デジタルやアナログの入出力に使用されます。

• V_DDはテクセンボードでは5Vです。
• 1番ピンはコネクターに挿す方向から見て右側になります。
• JSTのPHコネクターも2mmピッチですが互換性はありません。
  　（ピンの順序も逆です）
• 互換品としてHY2.0-4Pが使用可能です。

• プッシュプルタイプのデジタル出力端子です。
• 3個のGroveコネクターに2本ずつ、全部で6本用意されています。
• 出力できる信号は3種類あり、1本ずつ個別に設定できます。

• PWM出力端子の電流許容値は20mAです。
  　接続するデバイスによっては適切な制限抵抗を使う必要があります。
• ただし、6本のPWM出力端子の合計の電流許容値は70mAまでとなっています。

• プッシュプルタイプのデジタル出力端子です。
• 2個のGroveコネクターに2本ずつ、全部で4本用意されています。

• OUT出力の各端子の電流許容値は50mAです。
  　接続するデバイスによっては適切な制限抵抗を使う必要があります。

• プッシュボタンやリミットスイッチにそのまま接続できる、ブルアップ済みのデジタル入力端子です。
• 2個のGroveコネクターに2本ずつ、全部で4本用意されています。

• 0〜5Vの電圧を出力できるアナログ出力です。
• 1個のGroveコネクターに2本用意されています。

ご注意

• 0〜5Vの電圧が計測できるアナログ入力端子です。
• 2個のGroveコネクターに2本ずつ、全部で4本用意されています。

• ADC入力端子には既に10kΩの抵抗が入力ラインとGNDの間に
  　設置されています。（回路図参照）
  そのため5V以上の電圧計測したい場合は、
  　　　（10kΩ × [計測したい電圧] ÷ 5V）− 10kΩ
  の抵抗を入力ラインに直列に挿入する必要があります。
• 例。最大12Vを計測したい場合は、
  　　（10kΩ × 12V ÷ 5V）− 10kΩ = 14kΩ（以上の抵抗）

• 5V仕様のI²C通信端子です。
• 1個のGroveコネクターにひと組み用意されています。

• I²C通信は2022年10月時点では標準対応となっていません。
  今後代表的なI²C対応電子デバイスから順次対応する予定です。
• I²C対応機種に対応する場合、ノードエディターにも対応する機能の組み込みが必要なため逐次対応となります。
• Groveコネクターではなくピンヘッダー形状ですが、3.3V仕様のI²C通信端子が用意されています。（名称：I2C-3V3）
  ピン配置は並行するI2C-5Vと同様にボードの上端から、
  1−SCL / 2−SDA / 3−3.3V / 4−GND　となります。

• アプリ起動時にはルーム接続のための「アクセスキー」を入力します。
• アクセスキーは、ルーム実行通知メールに記載されています。
• ルーム実行通知メールから「TN_」で始まるアクセスキーをコピーペーストします。
• アプリリンクに対応したメールの場合、
  　https://texen.net/app/TN_.....
  で始まるリンクでアプリを起動するとアクセスキーが反映されます。

• 左図のアクセスキーはダミーです。

• 初回起動時のみ、カメラ（動画）とマイク（音声）の使用許可が表示されます。
• カメラもマイクも遠隔操縦に必要なので「アプリの使用時のみ」許可としてください。

• アクセスキーを入力して開始ボタンを押すと左図のようなスタート画面となります。
• スタート画面の上半分には送信するカメラの画像を表示しています。
  アクセスキーが間違っているとカメラ画像は表示されず黒い画面となります。
• 「カメラ切り替え」ボタンで外カメラと内カメラを切り替えられます。
• テクセンボードとBluetooth接続するためには「ボード接続」ボタンを押下します。
• ルーム接続を開始するには「ボード接続」ボタンを押下します。
• ルーム接続を開始する前に「端末名」が通知メールに書かれた端末名と同じになっていることを確認してください。異なっていると動作しません。
• ルーム接続を開始すると「接続中画面」で指定した画面構成に変わります。

• 左図の画像はダミーです。

• スタート画面で「接続中画面」を押下すると、ルーム接続中の画面構成を変えることができます。
• 「このまま実行」を選択すると、ルーム接続中もスタート画面のままとなります。
• 「対面表示画面」を選択すると、ルーム接続中には相手PCからのカメラ画像を表示する画面構成となります。
• 「ステータス表示画面」を選択すると、ルーム接続中には通信データを表示する画面構成となります。

• 「対面表示画面」を選択してルーム接続すると相手PCからの画像を表示する画面となります。
• スクリーンのどの部分でも長押しすると、左図の右側画面のようにメニューが表示されます。
• 相手から画像が送られてこないと、全画面が黒い画面となります。（その状態でもスクリーン長押しでメニュー表示となります）

• 「ステータス表示画面」を選択してルーム接続するとリアルタイムに通信状況を確認できる画面となります。

• P2P接続で接続するタイプです。
• P2P接続できない通信環境の場合のみ、中継用としてTURNサーバを経由して通信が行われます。
• TURNサーバーの利用は通信環境そのものの制限によるもので、アプリやブラウザーからは決定できません。
• 課金対象となるのはTURNサーバ利用の部分です。
• 制御用のブラウザー接続1台に対してテクセンアプリ接続を最大3台まで接続可能です。（1対3接続まで）
  

• 接続がスマートフォン同士の場合はほとんどのケースで、中継サーバーを経由しないP2P通信になると言われています。
• P2P通信になるかどうかは接続環境によるため、上記の予測を保証するものではありません。

• 常時SFUサーバー経由で接続するタイプです。
• 常時多台数で、長時間ご利用になる企業様向けプランです。
• 制御用または映像受信用のブラウザー接続を複数台、テクセンアプリ接続も複数台が可能です。（N対N接続）
• 課金対象となるのはSFUサーバーを経由する全てのデータです。

• テクセンプラットフォームはWebRTCの技術（Web会議システムの技術）を応用しているため、以下のようなサーバー群が活用されています。
  

  STANサーバー	端末同士の接続の経路確定のためのサーバー
  TURNサーバー	端末同士が直接通信ができないとき、経路の一部を肩代わりするサーバー
  SFUサーバー	端末同士の全ての通信を中継するサーバー

• テクセンプラットフォームでは、課金の対象となるのはTURNサーバーまたはSFUサーバーを経由するデータ量です。STANサーバーに関わる課金は発生しません。